David Palmer是在1982年首次教授坐式按摩的。当时，他担任位于加利福尼亚州洛杉矶市的日本传统Amma按摩学院的院长。他意识到要想推广按摩技术，就要避免将其与成人的娱乐活动产生联系，而要使大众认识到按摩的便利、价格便宜、易于接受。由他发展并教授的坐式按摩理念完全实现了以上的目标。在接下来的一年里，他和Stephen Pizzella开始开展自己的按摩业务，并雇用在他学校里接受过培训的学生。1984年Palmer和Pizzella签下了第一个大客户的订单：苹果电脑公司。后来发展到苹果公司支付7位按摩师的费用，每周为他们的350名员工提供坐式按摩服务。同年，Palmer委托一家法国的衣柜制造商SergeBouyssou设计一款可折叠的椅子。这款椅子可以舒适地支撑客人的身体，同时使按摩师工作起来更加方便。1986年大地工艺品公司推出首批PalmerBouyssou按摩椅。此款按摩椅重26磅，为纯实木材料。此款按摩椅的诞生给予坐式按摩全新的面貌，并成为后续各款按摩椅的样板。Palmer1986年成立了TouchPro学院，将坐式按摩作为继续教育进行教授。他创造了“坐式按摩”一词，以描述使用特殊按摩椅所进行的按摩技术，以及描述上门为客人进行按摩的“现场按摩”一词。1989年，Golden Ratio木制品公司推出Quicklite按摩椅。此按摩椅的概念出自Palmer的学生Scott Breyer，并由John Fauzzi开发成形。这是第一个金属框架，并具有快捷、功能调节简单的按摩椅。重量很轻，仅有14磅。
现代坐式按摩的奠基人通常公认为是DavidPalmer。他本人是一位有远见的按摩理疗从业者，并拥有一所按摩学校。他受到别人的启发，吸收了Amma按摩的一些技法，自创出以针压法为基础的坐姿按摩程序。通过他的不懈努力，加之出色的市场推广，我们现今所知晓的坐式按摩便应运而生了。Palmer并不是坐式按摩的发明者。然而却是他将众人的目光吸引到对坐式按摩所具有的特色上。他的目标是使坐式按摩像理发一样被接受和理解。
